世袭为镇兵的根本原则，而镇兵的破坏亦源于此。
镇兵破坏，自然免不了掺杂其他因素，然而府户世执兵役没有机会升迁，恐怕是北镇将卒离心的主因。
不过府户世执兵役，为的要使镇兵土着，当日北方各镇，地广人稀，北人只能南徙，便不得不简选亲戚，配以高门子弟，作一种劝奖。
有时还征发中原士族豪强子弟作镇，自然也希望他们成为土着百姓。
作镇可说是变相的屯田，但比屯田为有组织，或防或移，也比较活动。
诞生镇兵制度破坏，便改置州县。
州县理民，在战乱时期军事调度诸多不便，于是府兵制度诞生。
至于西魏府兵制度，正是救镇制度之穷，二者都是精选有才力者为之不完全是代服役的制度，府兵和镇兵相比大有不同。
最初置府的特点有二：
一是军队游移征讨，设置坊府，实非地着。
二是军府的垦田籍账，不与民同。
这和镇兵最初的移防作镇的方式，比较相近。
府兵制度起源甚早，最初的性质，和“坊”“镇”相近。
因为北魏六镇起义的结果，所以渐渐演成籍民为兵的府兵制。
府兵根本要义是地着，仍和镇的制度相同，不过兵的来源不同而已。
府兵具有中央禁卫军的性质，番上宿卫的府兵“十五日上，则门栏陛戟，警昼巡夜；十五日下，则教旗习战。无他赋役”。
随着中央集权制的加强，北周武帝建德二、三年间（573～574）改府兵军士为“侍官”，意思是侍卫皇帝，表明府兵是皇帝的亲军，不隶属国。
同时，朝廷又广募汉民入伍，免其服役。
一人充当府兵，全家即编入军籍，不属州县。
军人及其家属居城者置军坊，居乡者为乡团，置坊主、团主以领之。
这种军民异籍的制度直到隋代才改变。
隋文帝杨坚开皇十年（590）下诏：“凡是军人可悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，宜依旧式。”
这是个划时代的改变，标志着兵农合一的完成，但府兵本身归军府统领的组织系统不变。
军府所在有地团，兵士不能随便迁徙出界。
平时务农，农闲练武，有事出征，其主要任务是番上宿卫和征防。
番上宿卫，即轮流到京师宿卫，按照距离长安的远近分别给番。