密云县地处燕山南麓，是北直隶至辽东、草原的交通孔道，战略地位十分重要，自古为兵家必争之地，有"京师锁钥"之称。
明洪武元年十一月，朝廷省密云区入檀州，十二月复置密云区，并省檀州入密云，属北平府。永乐元年改属顺天府。正德元年改属昌平州，旋罢。正德九年复属昌平州。
至此,密云县的民政事务归属昌平州，乃是昌平州下属县城，而军政上，则属于密云镇。只不过此时密云镇防守空虚，总兵官唐通将镇中兵马几乎全部带走，此时城中只剩下数百老弱残兵。
豪格、阿巴泰在拿下磨刀峪后，按照皇太极的旨意，二人会同蒙古正蓝旗固山额真吴赖，率领满州、蒙古正蓝旗铁骑冲到密云城下，为清军主力打开前路。
两旗大军全都是铁骑大军,两万数千铁骑只用了不到一天的时间就冲到了密云城下，随即展开进攻。
固山额真吴赖更是身先士卒，直接率部绕城放箭，对准城头上的守军一阵射杀。
那数百守军见状军心涣散，一窝蜂的就各自逃散。吴赖见状放肆大笑着，便率部开始用绳索攀登城墙，蒙古正蓝旗一万一千余人分为两队，一队继续绕城骑射，一队从四面爬入城中，片刻之后便打开了各处城门。
豪格见状大笑，对阿巴泰说道：“饶余贝勒你看,明国京畿之地的兵马，除了刘衍部之外，都是土鸡瓦狗！”
阿巴
泰敷衍似的笑了笑，然后说道：“肃亲王还是先派人禀报陛下，然后咱们继续向昌平州进发吧。”
豪格说道：“也好。不过照这个速度，用不了两、三天，我大清勇士便能拿下昌平州，打开明国京师的北面屏障，想那刘衍可能还不明所以，此战我大清已经胜券在握了！”
“不一定！”
阿巴泰不知道为什么，心中有些担心，说道：“刘衍不是一般人，还是料敌从宽，一切都要以刘衍已经率军赶来为前提，不要有一丝拖延。什么时候我大清勇士拿下了北京城，将崇祯俘虏，刘衍部才不再有威胁！”
豪格点了点头，随即派人通知吴赖，命其留下一个牛录的兵力驻守密云，等待后方兵马，然后满州正蓝旗、蒙古正蓝旗兵马继续向西进发。
仅仅过了半日，皇太极、多尔衮等各旗兵马便陆续抵达了密云镇，大军在城池内外休整了一个多时辰，随即皇太极命外藩蒙古的内外喀喇沁部、察哈尔部，以及汉军镶红旗部留下断后，其余各旗继续强行军前往昌平州。