推动行动颇速，一车上装熟铁佛郎机一门、流星炮一门、鸟铳三支及火药铅子若干。除却稳控鹿角车、偏厢车的兵士外，范己威哨中所余兵士全列队于车围成的空心阵中，三分之一为统一制式的鸟铳手，又三分之一为持重弩强弓的弓弩手，另三分之一则为手持长刀大斧的壮士。
历朝历代，以步兵抵御骑兵的方式各不相同。
后汉东羌为患，破羌将军段颎“令军中张镞利刃，长矛三重，挟以强弩，列轻骑为左右翼”，以长枪叠阵配合强弩轻骑，最终攻灭东羌。
唐代名将苏定方“令步卒据高，攒槊外向，亲引劲骑阵北原。贼三突步阵，不能入”，据险利用枪阵对付突厥骑兵，同样收效甚著。
及至两宋，弓弩发展迅速，在军中大比例装配，面对擅用重装骑兵的强敌金朝，宋将吴璘利用长期与金朝骑兵周旋的经验提出“制其重甲，则劲弓强弩”，进一步主张弓弩据敌。其兄吴玠同样秉承此观点，“命诸将选劲弓强弩，分番迭射，号‘驻队矢’，连发不绝，繁如雨注”，“金生兵踵至，人被重铠，铁钩相连，鱼贯而上。璘以驻队矢迭射，矢下如雨，死者层积”，将弓弩之利彻底发扬光大。
到了明代，因宋代弓弩技艺多有遗失，且火器逐渐展露头角，是以普遍在军中推广三眼铳、鸟铳、佛郎机等铳炮。然火器射速过慢，易受骑兵近战突击，所以兴起了研制并配用“战车”的热潮。譬如正德年间仇越以战车解围宁化寨、嘉靖十三年明军在舆武营以战车大败蒙古部落都是很好的例证。战车一旦结寨，可视为小型堡垒，能有效阻遏骑马冲击，并为远程部队提供庇护。
嘉靖中，兵部左侍郎、总制三边军务的刘天和曾在前人基础上改革战车兵制。他用弘治朝的全胜车为蓝本，改造出了全胜战火轻车，换双轮为单轮，弃大车替小车，并重新规定了战车上的火器制式，大大提升了战车的机动性及野战可靠性。实战表明，只要用法得当，这些战车对付起骑兵效果拔群。
嘉靖十五年蒙古右翼三万户济农吉囊入寇宁夏，明军发战车埋伏山口，大败之。后吉囊又率兵犯甘州山丹卫，山丹营总兵姜奭领车营驱逐却陷入重围，他以战车百辆环围掩护，铳炮弓弩猛击蒙古兵使之数度冲锋无果而撤。到嘉靖十六年春正月，吉囊卷土重来，统兵数万再进宁夏，总兵王效靠战车败之。复转延绥，又败于总兵任杰。八月宁夏明军五百人出塞遭吉囊包围，明军急分布战车自守，八千蒙古兵屡攻损兵折将，竟痛哭而去。刘天和自任陕西三边总制到离任四年中，与蒙