作为一名机械师，熟知IA机械结构的胡小鹏当然明白存在于IA身上的一个通病，而关节结构便是这些缺陷与弱点之一。
甚至有关于关节方面的问题，还可以追溯到百年之前的21世纪末期，因为早在那时，类人形机械设备的概念就已经被许多人提出。
可为何直到五六十年后的22世纪中期，第一代IA才在IA机械之父“艾特拉弗”所带领的团队手中真正问世？
除了因为众所周知的能源供给方面限制了IA的出现之外，同样也有一部分原因是因为类人形机械设备的关节结构与人类一样，无法真正达到极高的抗打击能力，甚至可以说，关节结构的不稳定性，更是导致了第一代IA很快被第二代IA取代的直接原因。
因为第一代IA延续了21世纪末期的类人形机械的设计理念，仍旧属于人体覆盖形式的机械范围，即便第一代IA采用了多种轻型合金材料为主体，但总重量却高达八百公斤以上。
而如此之重的装甲覆盖在人体之外，即便内部拥有外骨骼结构的装置进行主体支撑，用以减少IA对使用者自身的压力与负重，可到最后得到的结果却是收效甚微，尤其是长时间使用后所造成的后遗症，更是让人无法接受。
轻者，关节受损，留下了膝部滑膜炎与脊柱变形等小毛病。
重者，甚至可以达到半月板撕裂，股骨头坏死等必须要通过手术来治愈的伤病。
不可否认，第一代IA在当时的国际争端中的确创造了许多的神话，甚至让许多未能掌握IA技术的许多国家达到了谈而色变的程度，可是同样，第一代IA存在的问题却比这些辉煌战绩更加可怕。
IA使用者关节部位的长期病患，再加上在战时受伤后的极高致死率，也就注定了第一代IA的辉煌不过短短数年便被之后的第二代IA所取代。
相比于第一代IA，通过拥有驾驶舱设计的第二代IA，其实就已经可以看出目前主流IA的影子，五米多高的机体，外加数吨之重的自重，以及厚重的装甲与驾驶舱的操控，可以说这便是目前IA最为基础的形态。
甚至于就连今天赛场上的不少IA，其实也有很多是第二代IA通过重新设计升级之后的改进型号，并不全部都是军方淘汰下来的第三代IA，毕竟相对于第三代IA而言，他们之间的仅仅是各种系统上的性能差别，整体结构却基本一致。
而由于类人形机械本身便具备的先天缺陷，所以在IA机械已经相当成熟的如今