半人马，即肯陶洛斯人（Centaurus），居住位于在希腊中东部屏达思山和爱琴海之间叫做塞萨利和阿卡迪亚的地区。
肯陶洛斯人，他们是特萨利的国王伊克西翁图谋伟大天后赫拉不果后，在宙斯的考验中亵渎了后来名为涅斐勒的一朵貌似赫拉的云后诞生的。
伊克西翁醉酒后与这个幻象交配产生了半人半马的半人马。后来这只祖半人马与佩利翁山上的母马交配成为所有半人马的祖先。
他们经常因为放荡和好色而被诗人们描述成酒神狄俄尼索斯的追随者。但是，世事无绝对。
他们中的一个例外是喀戎（Χείρων，Chiron）。喀戎不像其他的半人马般凶残野蛮，而以其和善及智慧著称，所以在中文里也常被美称为人马。
喀戎，希腊神话中著名的贤者，一众英雄的老师。
喀戎的父亲是第二代神王克洛诺斯，母亲是三千海洋神女当中的菲吕拉。这位半人马从血统上来看是宙斯同父异母的兄弟，所以其本身具有不老不死的神性。
克洛诺斯和菲吕拉在珀利翁山上偷情结合的时候，克洛诺斯的妻子瑞亚突然现身。为了躲避妻子，克洛诺斯变作一匹公马。
因此缘故，诞生后的喀戎成了半人马，由于厌弃这个外表，他被自己的母亲菲吕拉抛弃。
从这个故事可以看出，虽然喀戎的外形是半人马，但他实际并不属于半人马这个族群。这也可以解释为什么他不同于半人马的野蛮凶残和放荡好色，反而表现出了温厚智慧的一面。
长大后的喀戎成为了受人敬仰贤者，隐居在皮力温的山洞中。
他聪慧贤明，懂得各项武艺，为人温厚和善，声誉传遍希腊全境。他也因此成为了希腊众多英雄的导师。
他的弟子包括：
杀死牛头怪米诺斯陶斯的忒修斯；
特洛伊战争中的英雄阿喀琉斯；
取得金羊毛的伊阿宋；
偷看狩猎女神阿尔忒弥斯洗澡而被变成鹿杀死的阿克特翁；
特洛伊战争中勇猛仅次于阿喀琉斯的埃阿斯；
阿波罗的儿子，以养蜂技术著名的阿里斯泰俄斯；
医药之神阿斯克勒庇俄斯；
拉皮泰人的英雄凯涅厄斯；
远征印度战死的米德斯；
阿耳戈号远征的英雄之一俄琉斯；
被喀戎治好双眼，阿喀琉斯的追随者菲尼克斯；