城后，尽杀王公以下三千人以泄愤。
齐境克服，刘裕本想停镇下邳，荡凊河洛，但孙恩妹夫卢循复集孙恩残部，败晋军于豫章。
因此，刘裕不得不班师回朝。
回京后，先后督师镇压卢循、剿灭割据长江中上游的刘毅、谯纵势力，逼走司马休之，使南方出现了百年来从未有过的一统局面。
义熙十二年（416）一月，后秦主姚兴死，姚泓继位，内部叛乱迭起，政权不稳。
刘裕认为这是灭亡后秦的良机。
彼时，刘裕图以晋室名声安抚北方人民，故想奉司马德文之名北伐。
司马德文因而上书出兵，以修谒晋室山陵，最终刘裕就与司马德文一同率兵出发。
八月，刘裕以刘穆之任尚书左仆射，内总朝政，外供军粮，自己率大军分四路北伐。
九月，刘裕抵达彭城。
龙骧将军—王镇恶、冠军将军—檀道济领兵由淮、淝转向许、洛，后秦诸屯守皆望风降附，晋军进展神速。
十月，王镇恶军占领洛阳。
次年正月，刘裕留其子刘义隆镇守彭城，自率大军北上。
此时，北魏派十万重兵驻守河北，并以游骑骚扰晋军。
刘裕在行军中，虽然常设奇阵或用大弩强槊击败魏军，但进军速度缓慢。
王镇恶军由洛阳进抵潼关后，为秦主力守险以阻，檀道济军的粮道也为秦将姚绍截断，一时间晋军处于危境。
王、檀二将向刘裕求援，而刘裕却为北魏军牵制，因此自顾不暇。
幸得当地百姓的帮助，潼关的晋军才转危为安。
三月初八，刘裕以左将军—向弥率部分兵力屯于黄河重要渡口—碻璈，自率大军进入黄河。
魏军为防止晋军于黄河北岸登陆向魏进击，也以数千骑兵沿黄河北岸跟随刘裕军西行。
期间，凡漂流至北岸的晋军人员，均被魏军擒杀。
刘裕数次派兵上岸攻击魏，可刚一登岸，魏军便逃离岸边。
为了击败魏军的袭扰，刘裕命令数千勇士和车百乘，由丁旿和宁朔将军—朱超石率领，携带强弓利箭，登上黄河北岸，列阵而进。
魏军立即前来进攻，魏将长孙嵩率骑兵三万四面围攻晋军。
晋军拼力死战，魏军被利箭射杀者甚众，死尸堆积遍地，魏将阿薄干被斩，魏兵败退。
朱超石率宁朔将军—胡藩、宁远将军—刘荣祖追杀，又斩